DLF [动态负载故障] 负载变化不正常 检查并确认没有障碍物闭塞负载 取消运行命令，然后复位

CF1 [无效设置] 无效设置，通过串行线路加载到变频器中的设置不一致。 检查先前加载的设置 加载一致的设置

ERR15 (内部电源故障） 内部的开关电源提供四路电源。分别是两路+5VDC,+24VDC,+18VDC。其中+5VDC用作系统控制电源，如：CPU、逻辑电路等，+24VDC电源用作风扇制冷、+18VDC电源用作产生触发电源，开关电源产生的+18VDC，该路电源是用来提供产生+15VDC和内部驱动电路电源

ERR12（过电流） LM6132 1-7脚电压输出应该为2V故障时1V 电阻3902坏在板子上量出来应该是3.5K 有并联阻止相差不大，拆下来量变为10多M，3902和2204并联从小板上431 1脚基准输出下来的。还有1-7脚输出1V时报ERR12输出0V时也会报ERR37通讯故障作为保护和电压检测一样远远超过基准电压也会报ERR37。

1、ERR4（电源缺相） 电源端缺少一相或主电压不平衡过大。检查变频器的电源电压。VLT规定的电源不平衡度为额定电压的±2%（IEC标准）。过长输入线路传输或交流接触器触点氧化不均匀，亦将产生此故障。

库卡机械手伺服电机空载电流不平衡维修故障原因以及排查 1、库卡机械手伺服电机维修空载电流不平衡故障原因 ①绕组首尾端接错； ②电源电压不平衡； ③绕组存在匝间短路、线圈反接等故障。 2、库卡机械手伺服电机维修空载电流不平衡故障排除 ①检查并纠正； ②测量电源电压，设法消除不平衡；

库卡机器人伺服电机维修中断轴原因以及故障排查： 1、库卡机器人伺服电机维修故障原因 ①机械设计不合理导致径向负载力过大； ②负载端卡死或者严重的瞬间过载； ③KUKA机器人伺服电机和减速机装配时不同心； 2、库卡机器人伺服电机故障排除 ①核对库卡机器人伺服电机样本中可承受的最大径向负载力，改进机械设计；