发布者：ZMT    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2025-12-18

哈默纳科伺服电机中空轴卡顿故障维修指南
一、故障典型表现

哈默纳科伺服电机的中空轴卡顿，通常表现为：运转时中空轴转动不顺畅（如启动延迟、中途停顿）、负载端出现周期性抖动，或伴随异常摩擦声。这类问题多集中在中空轴传动结构（如轴承、密封件、花键等）或驱动匹配环节。

二、核心故障原因分析

机械磨损/卡滞：中空轴专用轴承（如薄壁交叉滚子轴承）长期使用后滚道磨损、滚珠损伤，或内部润滑脂干涸/污染（如金属屑混入），导致转动阻力增大；密封件（如骨架油封）老化变形，与轴表面摩擦加剧。

装配误差：中空轴与负载连接时同轴度偏差过大（如联轴器安装偏心），或花键配合间隙过小/过大，导致受力不均；安装时强行敲击轴端，造成微观变形。

驱动参数不匹配：伺服电机电流环/速度环参数（如刚性增益、转矩滤波时间常数）未针对中空轴负载特性调整，低速段扭矩输出不稳定，引发卡顿感。

外部干涉：中空轴内部穿线/气管时，线缆或管路固定过紧，运行时与轴内壁摩擦；或防护罩/夹具压到轴端，限制自由转动。

三、维修与解决步骤

初步排查：断电后手动旋转中空轴（施加轻微力），感受卡顿位置（如某角度阻力突增→可能为轴承局部损伤；全程均匀卡顿→多为润滑或装配问题）。

拆解检查：拆开电机后盖，重点检查中空轴轴承的滚道/滚珠状态（磨损深度＞0.1mm需更换）、润滑脂颜色（发黑/结块需清理并更换同型号润滑脂，推荐哈默纳科原厂高温锂基脂）；同时检查密封件是否破损（变形/裂纹需更换）。

驱动参数优化：通过伺服驱动器调整参数（如降低刚性增益至80%~90%初始值，延长转矩滤波时间常数至5~10ms），减少低速段的扭矩波动；若为脉冲控制，检查细分设置是否与负载惯量匹配。

装配复位：重新安装时确保中空轴与负载的同轴度≤0.03mm（用百分表校准），花键配合间隙按手册要求预留（通常0.05~0.1mm）；避免强行锁紧螺丝（按对角顺序分次拧紧至标准扭矩）。

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