发布者：WJJ    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2025-12-2

1. 机械结构问题
   • 安装与传动部件异常：若电机固定螺钉松动、安装基础刚度不足，空载时就易抖动；加载后抖动则可能是联轴器中心线不对齐、传动带接头不平衡，或联轴器缓冲橡胶老化。可先紧固电机安装螺钉，加固基础提升刚性；再校正联轴器，确保电机与负载轴线重合，更换破损的传动带或老化的联轴器缓冲件。
   • 电机自身机械故障：风扇叶片损坏会破坏转子平衡，机轴弯曲、轴承磨损也会引发抖动。可观察风扇转动是否平稳，若叶片损坏直接更换；用百分表检测电机轴的跳动量，若超标则更换机轴；若转动时伴随异响，大概率是轴承问题，需拆解更换轴承并加注润滑脂。
   • 负载端问题：导轨润滑不足、丝杠磨损会使负载惯量增大，导致电机运行负载突变而抖动。可检查导轨和丝杠，及时补充专用润滑脂，若磨损严重则更换导轨或丝杠，也可更换直径较小的导轨来减小负载惯量。
2. 电气系统故障
   • 编码器故障：编码器接线松动、破损，或内部元件损坏，会导致反馈信号异常，引发电机抖动。先检查编码器线缆是否有破损、接头是否松动，重新插拔并固定牢固；用示波器检测编码器反馈信号，若信号有毛刺或异常，可尝试校准编码器相位，损坏则直接更换。
   • 供电与线路问题：电源电压波动、三相电压不平衡，或控制线与动力线并行铺设受干扰，接地不良等，都会造成电机运行抖动。用万用表测量三相电压，确保波动在额定值 ±10% 以内，加装三相输入电抗器减少谐波干扰；将控制线换成双绞屏蔽线，与动力线间距保持 30cm 以上，同时检查接地端子，保证接地良好，接地电阻＜1Ω。
   • 伺服放大器故障：伺服放大器的 BRK 端子参数设置不当，或内部电容、IGBT 模块老化，会导致输出电流不稳定。可先调整放大器 BRK 端子相关参数，增加电机加减速时间常数；若仍抖动，用仪器检测放大器内部供电回路，更换老化的电容或故障的 IGBT 模块。
3. 控制系统参数问题
   • 增益参数设置不当：速度环比例增益、积分增益过高，会让系统刚性过强，引发高频振荡抖动。可通过 FANUC 系统手动降低增益参数，也可用自动调谐功能重新整定参数；若抖动伴随定位振荡，可尝试增大速度反馈滤波器时间常数。
   • 共振与滤波参数问题：电机运行频率与机械系统固有频率共振，也会出现抖动。可启用系统的陷波滤波器，通过 FANUC Servo Guide 软件捕捉振动频率，调整陷波滤波器的中心频率和幅值，避开共振区间。
   • 负载惯量比参数不匹配：当负载惯量与电机转子惯量比超过 5:1 时，易引发抖动。可在系统中调整负载惯量比参数，若差距过大，建议增加减速机，降低负载折算到电机轴的惯量，确保惯量比控制在合理范围。

若经上述排查后抖动仍未解决，建议通过 FANUC Servo Guide 软件抓取转矩波形做深度分析，或联系发那科官方售后进行专业检测，避免自行拆解核心部件造成二次损坏。

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