发布者：WJJ    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2025-11-29

1. 机械结构故障排查（抖动高发原因）
   1. 轴承相关问题：轴承磨损、润滑不良会让电机转子运转偏心，引发抖动。可用振动分析仪定位振动源，若集中在轴承部位，拆开电机端盖后观察轴承是否有滚珠磨损、滚道划痕或油脂干涸发黑。轻微磨损可清洁后加注专用润滑脂；若轴承出现碎裂、卡滞，则更换同型号高精度轴承，装配时注意保持同轴度。
   2. 传动部件偏差：联轴器松动、偏心，或齿轮箱、传送带等传动件异常都会导致抖动。先检查联轴器是否松动，用激光对中仪校正同轴度，确保误差控制在 0.02mm 以内，松动则更换弹性垫圈并紧固螺栓；若涉及齿轮箱，需检查内部齿轮磨损情况，有断齿、崩角则更换齿轮，同时补充齿轮油；传送带传动的话，调整传送带张力，更换老化变形的传送带。
   3. 电机转子与负载问题：转子动平衡失调会使高速运转时抖动加剧，可将转子送至专业机构做动平衡校准；断开电机与负载的连接做空载测试，若空载无抖动、带载后抖动，说明负载不平衡或超载。此时需检查负载端是否有异物卡滞，清理异物并优化工艺减轻负载，若负载超出电机额定转矩，可更换适配的传动部件提升负载能力。
2. 电气系统故障排查
   1. 编码器反馈异常：编码器信号失真会让驱动器无法精准控制电机，进而引发抖动。先检查编码器线缆是否破损、接口针脚是否氧化，破损则更换双绞屏蔽线缆，氧化针脚用无水乙醇清洁后紧固。再用示波器检测 A/B 相脉冲信号，若信号波形畸变，可能是编码器内部码盘刮伤或芯片损坏，更换编码器后重新校准零点；若是绝对式编码器，还需检查电池电压，低于标准值时在不断电状态下更换电池，防止位置数据丢失。
   2. 绕组与电源问题：绕组匝间短路、三相阻值不平衡会导致磁场不均匀，引发抖动。用万用表测量三相绕组阻值，若差值超过 5%，或兆欧表测量绝缘电阻低于 1MΩ，说明绕组受潮或短路，轻微受潮可烘干处理，严重烧黑则需重新绕制绕组并浸漆。另外，电源电压波动、谐波干扰也会造成抖动，用万用表监测电源电压，波动过大可加装稳压装置和电抗器，滤除高次谐波。
   3. 线路与干扰问题：控制线缆与动力线缆并行敷设易受电磁干扰，需将两者分开穿管布线，间距不小于 30cm，同时给编码器线缆加装磁环滤波器。检查电机接地是否可靠，确保单点接地且接地电阻≤1Ω，避免接地环路引发信号干扰，导致电机运行抖动。
3. 驱动器参数与适配故障排查
   1. 控制参数不匹配：驱动器的位置环增益、速度环增益设置过高，易引发系统振荡抖动；设置过低则响应迟缓，负载波动时易抖动。通过 RSLogix 5000 等软件进入参数菜单，逐步微调增益参数，每次调整后试运行，直至抖动消除。此外，加速、减速时间过短也会导致启动和变速时抖动，适当延长加速减速时间，匹配电机和负载的惯性。
   2. 共振频率未规避：当驱动器输出频率接近电机固有频率时，会引发共振抖动。查看驱动器是否设置跳跃频率，若未设置，通过软件设定 1 - 2 个跳跃频率点，避开共振区间；也可通过调整负载转速，避开易引发共振的运行区间，或加装减震装置减轻共振影响。

若完成上述排查后抖动仍未解决，可能是电机内部定子与转子间隙不均、驱动器内部 IGBT 模块损坏等深层问题，建议联系 AB 官方售后或专业维修机构，借助专用测试平台进一步检修。

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