发布者：雪宁    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2020-8-11

   松下伺服电机报警代码故障分析

     一 报警代码 21*

故障原因：编码器与驱动器之间的通讯中断，并激活了通讯中断检测功能。
应对措施：按照接线图，正确连接编码器线路。纠正错误接线
     二 报警代码 23*
故障原因：主要是噪声引起了一个错误数据，数据不能够发送到驱动器，即使编码器电缆已连接，但通讯的数据有问题。
应对措施：确保编码器电源电压是DC5V+-5%（4.75-5.25v）.尤其是电缆很长时必须特别注意。 如果是电机电缆与编码器电缆捆绑在一起，请分隔开来布线。
      三 报警代码 24
故障原因：位置偏差脉冲计数器之值大于参数PR70（位置偏差过大水平）的设定值。1.电机没有按照指令脉冲正确的运转。2.PR70值设得太小。
应对措施：按照指令脉冲正确的运转，监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和，调整增益。将PR5E和PR5F设为zui大，按照 接线图，正确连接编码器线路、2）增大PR70数值。
      四 报警代码 25*

故障原因：由外部反馈监置检测出的负载位置 与编码器检测出的电机位置不吻合，超过了参数PR7B（混合控制偏差过大水平）的设定值。

      五 报警代码26

故障原因：电机的转速超过了参数PR73(过速水平)设定值避免指令速度过高。检查指令脉冲频率和分倍频比率。对于不恰当的增益引起的过冲。

应对措施：请正确的调整增益。按照接线图，正确连接编码器线路

六 故障代码27

故障原因：参数PR48-PR4B(电子齿轮的第一，第二分子，分母)设置不正确。检查PR48-PR4B参数值。设置正确的分倍频比率，

应对措施：保证经过电子齿轮后的指令脉冲频率最大不超过2M PPS。以及输入到偏差计数器里的脉冲不超过500KPPS

七 报警代码28*

故障原因：外部反馈装置的数据出现通讯异常。主要是因为噪声导致的数据出错。不管连接线路是否正确，都有可能有此报警。确保外部反馈装置的电源电压DC5V+_5%(4.75-5.25V).尤其是在采用一个较长的反馈装置时。如果电机电缆与外部反馈装置的连接线捆绑在一起，请分隔开来布线。

应对措施：参照接线图，将屏蔽线接到FG上

八 报警代码29

故障原因：位置偏差计数器的数值超出了2z7(13417729).确保电机按照指令脉冲正确运转。监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和。调整增益。将PR5E和PR5F设到最大。

应对措施：按照接线图，正确连接编码器线路。

九 报警代码35*

故障原因：外部反馈装置与驱动器之间的通讯中断，并激活中断检测功能。

应对措施：定期检查外部反馈装置的接线，纠正接线错误。

十 报警代码36*

故障原因：电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，存储在内存里的数据受损。FO重新设置所有的参数。

应对措施：FO若仍然出错，请换用新的驱动器，并将此台驱动器送经销商检修。

十一 报警代码37*

故障原因：电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，存储在内存里的数据受损。

应对措施：伺服驱动器可能有故障，请换用新的，并将此台驱动器送经销商检修。

十二 报警代码38

故障原因：当参数PRO4(行程限位禁止输入无效)值设为O时，CW和CCW方向行程禁止输入 端子(CWL.X5第8引脚 ，CCWL ,X5 第9引脚)与COM一端子的连接都是开路，或者PRO4设为2时，CWL.CCW;现COM一的连接有一个是开路检查限位开关，连接电缆以及CW,CCW限位开关的电源。尤其要注意检查控制信号用的电流电源(12-24V)，

应对措施：确保信号接通(ON)时没有延时。

　十三 报警代码39

故障原因：输入到模拟量速度指令端子SPR(X5第14引脚)的电压超过了参数 PR71所设定的数值。SPR./TRQR/SPL有输入时此保护功能才工作。并且若满足以下条件可更精确的工作。1)速度控制模式参数 PRO2-1、3或5，且PRO5-0或2，即选择了输入 模拟量指令，以及零速箱位无效，PRO2-2或4，且PR5B-O. 3)转矩控制模式 PRO2-2或5，且PR5B-1，以及零速箱位无效(即速度指令不足0)。FO正确设置参数PR71(模拟量指令偏差水平)值。检查插头X5的接线状况。

应对措施： FO提高参数PR57(速度指令 滤波器)的设定值。FO将PR71设为O，取消此保护 功能。

十四 报警代码40*

故障原因：绝对式编码器电源断电重新接上电池，将绝对式编码器的数据清零，

应对措施：只有将数据清零后才能清除掉此报警

十五 报警代码41*

故障原因：编码器多圈计数器的数据 超过了规定值正确设置PROB的参数值。

应对措施： 调整从原点开始的运动，使得脉冲不超过32767.

　 十六 报警代码42*

故障原因：只用电池供电时，编码器转速超过规定值FO检查编码器侧的电源电压(DC5V+-5%)。

应对措施：FO检查插头X5接线是否有误。只有将数据清零才能清除此报警。

十七 报警代码44*

故障原因：编码器检测到其单圈计数器有一个错误电机可能有故障，

应对措施：请更换新电机。

十八 报警代码45*

故障原因：编码器检测到其多圈计数器有一个错误。

注意事项
一、伺服电机油和水的保护
A:伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。
B:如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机
C:伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。
二、伺服电机电缆→减轻应力
A:确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。
B:在伺服电机移动的情况下，应把电缆(就是随电机配置的那根)牢固地固定到一个静止的部分(相对电机)，并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。
C:电缆的弯头半径做到尽可能大。
三、伺服电机允许的轴端负载
A:确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。
B:在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损
C:最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。
四、伺服电机安装注意
A:在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。(锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏)
B:竭力使轴端对齐到最佳状态(对不好可能导致振动或轴承损坏)。

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