发布者：上海仰光电子科技有限公司！    来源：上海仰光     发布时间：2020-8-6

现代机器人控制器维修中心, 伺服器故障排除以维修

现代机器人伺服控制器维修直观法包括不通电检查和通电观察。在检修中应首先进行不通电检查，即利用人的感觉（眼、耳、手、鼻）检查有关插件是否存在松动、接触不良、虚焊、脱焊、断路、短路、组件锈蚀、变焦、变色和熔断器熔体熔断等现象。直观法是一种基本、简单的方法。维修人员通过对故障发生时产生的各种光、声、味等异常现象的观察、检查，可将故障缩小到某个模块，甚至一块印制电路板上。但是该方法要求维修人员具有丰富的实践经验。在进行直观检查前，应向使用者和故障在场人员询问情况,包括故障的外部表现、大致部位、发生故障时的环境情况。如有无异常气体、明火,热源是否靠近变频器，有无腐蚀性气体侵人，有无漏水，是否有人修理过，修理的内容等。直观法的实施过程应坚持先简单后复杂、先外面后里面的原则。第三步：打开需维修的产品，确认被损坏的器件，分析维修恢复的可行性。第四步：根据被损坏器件的工作位置，阅读及分析电路工作原理，从中找出损坏器件的原因。第五步：征求用户维修意见，确认维修价格与交货期。第六步：寻找相关的器件进行配换。

现代机器人伺服控制器维修事宜制动转矩一般要求额定转矩的100%左右，所以变频器应选择具有恒定转矩特性，而且起动和制动转矩都比较大，过载时间和过载能力大的变频器，如FR-A540系列。位能负载一般要求大的起动转矩和能量回馈功能，能够快速实现正反转，变频器应选择具有四象限运行能力的变频器，如FR-A241系列。风机泵类负载是典型的平方转矩负载，低速下负载非常小，并与转速平方成正比，通用变频器与标准电动机的组合合适。这类负载对变频器的性能要求不高，只要求经济性和可靠性，所以选择具有U/f=const控制模式的变频器即可，如FR-A540(L)。如果将变频器输出频率提高到工频以上时，功率急剧增加，有时超过电动机变频器的容量，导致电动机过热或不能运转。处理：未确认安全集成数据说明：SI数据确认功能没有被执行，因为在该过程现错误。处理：驱动数据改变了吗,->，请别忘记存储启动文件!说明：当退出从动机数据影像文件时，提醒操作员保存引导文件以便可能已经更改的从动机数据不被丢失。

在数控机床中，42%的数控车床，33%的数控钻孔和磨床，23%的数控磨床，23%的冲床，2%的其他CNC机床都是数控机床。为了满足各种数量范围的类数控机床的需要。提出了主轴传动的以下要求：主驱动电机的功率范围为2.2kW～250kW，有必要具有大范围的无级调速，如恒定转矩调速和1∶10恒功率调速范围为1～100～1000;主驱动器的驱动能力为四象限，为了满足螺纹转动的要求，主轴可与进料同步控制。在当前的CNC车床中，主轴控制装置通常使用AC驱动来控制AC主轴电机。为了满足数控车床主轴驱动的要求，变频器必须具备以下特性：

(1)调速范围广，稳速精度高;

(2)低速时，有较强的力矩输出;

(3)加减速时间短;

(4)过载能力强;

(5)快速响应主轴电机快速正反转和加减速。

伺服器的维修，和变频器最大的不同就是没有马达无法试机，而作为维修公司，你不可能备有所有型号的伺服马达，试机是一个绕不开的坎。更让人恼火的是，你不连接编码器，编码器的故障报警会掩盖其他所有故障报警。我的做法是先询问客户，伺服器现场故障情况，比如现场根本没有出现过编码器相关的故障信息，维修时，你就根本不用考虑编码器问题。报警过载过流，电压低，无法定位，无法启动这些故障，我一般直接找故障点，然后反向推理一到两步，为什么会出现这个故障报警。

客户说速度不稳定，电流时大时小，然后出现过载，客户还说编码器已经换了，强调编码器是好的。

有规律的控制逆变器率开关器件的导通与关断，可以得到任意频率的三相交流输出。
通常的中小容量的变频器主回路器件一般采用集成模块或智能模块。智能模块的内部高度集成了整流模块逆变模块各种传感器保护电路及驱动电路。如三菱生产的，富士生产的，西门子生产的等，内部集成了整流模块功率因数校正电路逆变模块及各种检测保护功能。模块的典型开关频率为，保护功能为欠电压过电压和过热故障时输出故障信号灯。
逆变电路中都设置有续流电路。续流电路的功能是当频率下降时，发现故障要及时诊断维修
异步电动机的同步转速也随之下降。为异步电动机的再生电能反馈至直流电路提供通道。在逆变过程中，寄生电感释放能量提供通道。另外，当位于同一桥臂上的两个开关，同时处于开通状态时将会出现短路现象，并烧毁换流器件。所以在实际的通用变频器中还设有缓冲电路等各种相应的辅助电路，以电路的正常工作和在发生意外情况时，对换流器件进行保护 
）驱动电路。

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