发布者：上海仰光电子科技有限公司！    来源：上海仰光     发布时间：2020-7-21

安川机器人无规律颤抖维修：

第1步：那一个轴出现了问题？
 

首先、检查是哪一个轴引起了故障。如果很难检测出故障、核对是否有下列可能出现的机器异常。
①是否有零件发出噪音？
②是否有零件过热？
③是否有零件松动或有后坐力？
 

第2步：哪个零件损坏了？
 

如果检测出了不正常的轴、检查哪一部分引起了问题。同一种现象会有很多种可能的原因。
 注意：
1) 过载——当负载超过额定电机负载时现象出现。具体来说就是触发了线圈保护器的热继电器。
2) 操作时有噪音——现象是在操作过程中出现振动。
3) 停止时摇摆——现象是当机器人停止时发生摆动。
4) 无规律的颤抖——现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。
 

第3步：处理出现故障的零件查处出现故障的零件之后、根据“主要零部件故障诊断和解决”执行相关的修理步骤。
 

主要零部件故障诊断和解决
 工业机器人主要零部件包含减速齿轮、制动装置、电机、编码器等，在零部件故障中又以减速齿轮为故障多发，制动装置、电机和编码器次之。

 当减速齿轮损坏时会发生振动或发出不正常的声响。这种情况下，它会引起过载和不正常的偏离扰乱正常的操作。有时还会引起过热。机器人可能会完全不能移动或可能出现位置偏移错误。引起这些原因可能是因减速齿轮主轴(S、H、V)或腕轴(R2 、B 、R1)损坏引起的。如何诊断到底是主轴还是腕轴损坏？


安川Motoman机器人常见故障无规律的颤抖维修
 
需要进行几步细致的诊断：
(1) 当机器人工作时，检查减速齿轮是否有震动、不正常声响或过热现象。
(2) 检查减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车释放开关扳至【开】的位置、按照前后的方向摆动第一个机械臂然后用手检查是否有不正常。
(3) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)
 (4) 前后摇晃末端执行器(如焊枪和手型装置等等)检查减速齿轮是否松动。
(5) 关闭电机、同时开启刹车释放开关、核查是否可以用手转动轴。如果不能就说明了减速齿轮境况不佳。
(6) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)

安川机器人控制柜常见故障及处理方法：

一：接触器噪音大？

　　由于接触器的衔接触面不平造成，表面有沙或生锈。后果会造成缺相，最后导致接触器，开关变频等 元器件的烧坏。
　　解决方法：
　　将控制该接触器的负载开关打下，手动快速开关接触器经过反复多次后如果响声还没有解除，需将其拆下将衔铁磨平，或者更换新的接触器。

二：热继经常跳？

　　1、电机过载。
　　2、选型是否匹配。
　　3、否老化，主线是否过小。
　　解决方法：看电机与热继的选型是否匹配，检查电机确保电机正常还有此现象需要更换新的。更换新 的匹配主线。

　　三：开关经常跳或者不能合闸？

　　1.开关老化
　　2.开关选型不对
　　3.水泵卡死或电机内部短路
　　4.线路老化，短路，用线过小或者缺相。
　　解决方法：
　　将控制系统的电源关掉，然后用绕表量电机，电路的三相是否有短路或接地现象（测量时注意：要把 变频输出端拆下来，以免测试时把变频输出的模块烧坏）：用手转动电机看看是否有卡死；必要时更换开关。

      四：接触器或中继吸合不正常？

　　1、线圈零圈断路。
　　2、中间继电器头坏掉。
　　解决方法：
　　检查线路，更换新的中继头。

      五：安川机器人维修压力不稳波动大？

　　1、控制器的参数未调好。
　　2、水泵的效率太低。

      六：系统时好时坏，不能正常运行？

　　1、线路的出现松动
　　2、元器件老化

      七：安川机器人维修控制器的输出输入点不正常或不能正常运转？

　　1、控制器的输入输出点长期频繁动作，造成控制器内部的触点烧毁。
　　2、由于触点经过强大的电流造成。
　　3、程序出错或控制器已被烧毁。
　　解决方法：
　　需要更新控制器的程序将烧毁的输入输出点通过软件改到备用触电上面用，必要时更换控制器。

　　八：变频器经常报故障？

　　1、参数设置不正确。
　　2、变频器老化。
　　3、水泵过载。
　　4、缺相。
　　5、线路松动。

　　安川机器人维修解决方法：

　　先将变频器复位，如果短时间内重新发生相同的故障则说明变频器不能继续工作直至工作解除。变频器产生的故障代码记录下来，对照说明书将故障解决，将电路全部紧固一次，测量三相电流，看看是否平衡。供电电源缺相造成变频器输入端烧坏，或变频老化，需更换变频器。

　　安川机器人维修控制柜常见故障及解决方法：示教器检查，伺服驱动器状态，检查线路，紧固线路，检查元器件必要时更换。

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