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安川机器人故障维修方法

发布者:上海仰光电子科技有限公司!    来源:上海仰光     发布时间:2020-6-29

安川机器人故障维修方法

安川机器人伺服电机常见故障维修方法

1、安川机器人伺服电机在很低的速度运行时,时快时慢,象爬行 

一样,怎么办? 
伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的, 
请调 
整参数 N.10、N.11、N.12,适当调整系统增益,或运行驱动器自动增益 

调整功能。

2、机器人数字式交流伺服系统 MHMA 2KW,试机时一上电,电机就 
振动并有很大的噪声,然后驱动器出现 
16号报警,该怎么解决? 
这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高,产生了自激震荡。请 
调整参数 N.10、N.11、N.12,适当降低系统增益。 
3、机器人交流伺服驱动器上电就出现 
22号报警,为什么? 
22号报警是编码器故障报警,产生的原因一般有: 
A.编码器接线有问题:断线、短路、接错等等,请仔细查对; 
B.电机上的编码器电路板有问题:错位、损坏等,请送修。 
4、机器人交流伺服系统在位置控制方式下,控制系统输出的是脉 
冲和方向信号, 但不管是正转指令还是反转指令, 电机只朝一个方向转, 
为什么? 
机器人交流伺服系统在位置控制方式下,可以接收三种控制信号: 
脉冲/ 方向、正 / 反脉冲、 A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为 A/B正交脉 
冲(No42为0),请将 No42改为3(脉冲 / 方向信号)。 
5、机器人交流伺服系统的使用中,能否用伺服 
-ON作为控制电机脱 
机的信号,以便直接转动电机轴? 
尽管在 SRV-ON信号断开时电机能够脱机(处于自由状态),但不要 
用它来启动或停止电机,频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时,可以采用控制方式的切换来实现:假设伺服系统 
需要位置控制,可以将控制方式选择参数 
No02设置为 4,即** 方式为位 
置控制,第二方式为转矩控制。然后用 
C-MODE来切换控制方式:在进行 
位置控制时,使信号 C-MODE打开,使驱动器工作在一方式 (即位置控制) 
下;在需要脱机时,使信号 C- MODE闭合,使驱动器工作在第二方式(即 
转矩控制)下,由于转矩指令输入 TRQR未接线,因此电机输出转矩为零, 
从而实现脱机。 
6、在我们开发的数控铣床中使用的机器人交流伺服工作在模拟控 
制方式下,位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理,在装机后 
调试时,发出运动指令,电机就飞车,什么原因? 
这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的 
A/B正交信号相序 
错误、形成正反馈而造成,可以采用以下方法处理: 
A.修改采样程序或算法; 
B.将驱动器脉冲输出信号的 A+和A-(或者 B+和B-)对调,以改变相 
序; 
C.修改驱动器参数 No45,改变其脉冲输出信号的相序。


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