发布者：WJJ    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2025-12-11

1. 机械结构基础排查与维修
   • 轴承部件检测更换：轴承损坏是该类伺服电机抖动的高频原因。先断电手动转动电机轴，若有卡滞、窜动或摩擦感，且端盖有油污渗出，基本可判定轴承故障。准备同型号 P5 级以上精度的轴承，用轴承拉拔器取下损坏件，清理轴颈油污后，将新轴承轻压入轴承座，填充 1/3 - 1/2 容积的高温锂基脂，最后均匀紧固端盖螺丝，避免安装变形。
   • 传动与安装校准：检查电机与负载的联轴器，用百分表测同轴度，刚性联轴器误差需≤0.1mm，弹性联轴器≤0.2mm，偏差过大则调整负载位置校准。同时查看同步带是否老化、皮带轮是否打滑，减速器有无缺油或齿轮磨损，对损坏部件进行更换，缺油部件及时补充适配润滑油。另外还要紧固电机安装螺丝，避免运行时因机身松动引发共振抖动。
   • 电机轴与负载检查：若手动转动轴时感觉阻力不均，可能是电机轴弯曲，需拆卸后进行校直或更换轴体；若空载时电机平稳，带负载后抖动，需检测负载转矩是否超电机额定值，可通过驱动器查看电流数据，必要时降低负载或加装减速机构，确保负载惯性与电机惯性比≤10。
2. 电气系统故障排查与维修
   • 编码器与线缆检修：编码器信号异常会导致电机定位不准进而抖动。先检查编码器电缆是否松动、屏蔽层破损，更换破损电缆并确保屏蔽层单端接地。用示波器测量 A/B 相脉冲，若波形畸变需清洁编码器内部灰尘，执行参考点回归校准；若校准失败，大概率是编码器本身损坏，需更换同型号编码器。
   • 绕组与电源检测：用万用表测量三相绕组电阻，若偏差超过 5%，或绝缘电阻低于 10MΩ，可能是绕组匝间短路或接地故障，需拆解电机修复绕组，严重时需重新绕制绕组。同时测量驱动器输入电压，若波动超 AC220V±10% 的范围，加装稳压器或滤波器，避免电压不稳导致输出电流异常引发抖动。
   • 驱动器部件排查：若驱动器报过流、过压故障码，可能是内部功率模块或电流检测电路故障。此类故障需专业人员用专用设备检测，若确认模块损坏，需更换对应功率模块，同时清除故障码后重新试运行。
3. 控制参数优化调试
   • 增益与滤波器调整：通过倍福 TwinCAT 软件调整参数，比例增益（Kp）过高易引发高频抖动，可逐步下调至运行稳定；若存在机械共振，启用低通滤波器或陷波滤波器，结合频谱分析功能确定共振频率，针对性设置滤波参数抑制抖动。
   • 惯性与加减速参数设置：若负载惯性过大，可在软件中优化惯性比补偿参数；同时适当增大加减速时间常数，避免电机启停或变速时因冲击负载导致抖动，通过平滑的转速过渡提升运行稳定性。
   • 参数复位校准：若之前修改过参数且故障不明，可先恢复驱动器出厂参数，再逐步微调关键参数，避免因参数混乱导致的抖动，调试过程中实时观察电机运行状态，直至抖动消除。

若经过上述步骤仍未解决故障，可能是电机转子磁钢退磁、驱动器核心电路故障等深层问题，建议联系倍福官方售后或专业工控维修机构，借助专用检测设备进一步维修。日常建议每运行 2000 小时检查轴承和润滑状态，每年检测绕组绝缘和联轴器同心度，减少故障发生概率。

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