发布者：WJJ    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2025-11-15

1. 先做空载测试，初步锁定故障范围
   先断开电机与负载的连接，单独运行电机。若空载时无抖动，说明故障在负载或传动系统；若空载仍抖动，则聚焦电机本体、电气回路或驱动器参数问题，这一步能大幅缩小排查方向，提高维修效率。
2. 机械侧故障排查与维修
   • 传动部件与同轴度校正：该电机常通过联轴器连接负载，若联轴器弹性垫老化、有裂纹，或安装时同轴度偏差大，会导致受力不均抖动。用激光对中仪将同轴度校正至 0.02mm 以内，若联轴器动平衡误差超标，更换动平衡等级 G6.3 的同规格联轴器；若涉及齿轮传动，检查齿轮咬合情况，磨损严重则更换，同时调整齿轮间隙至 0.1mm 以内。
   • 电机本体机械故障检修：运行时若伴随异响，大概率是轴承问题。拆卸电机端盖，查看轴承是否缺油、磨损，更换匹配型号的轴承并加注专用润滑脂；用百分表检测电机轴跳动量，若跳动量超 0.03mm，需校正转轴，严重变形则直接更换转轴；另外检查电机底座固定螺栓，按标准扭矩紧固，避免底座松动引发振动。
   • 负载匹配问题处理：若负载惯量超过电机额定惯量 2 倍以上，电机易因动力不足抖动。可通过加装减速器降低负载惯量影响，或核算扭矩需求，若扭矩储备不足，需更换适配的大功率配套设备。
3. 电气回路与干扰排查
   • 电源与线路检查：电源电压波动、电网谐波超标会让驱动器输出电流不稳定，引发抖动。用万用表测输入电压，确保符合额定要求；若谐波超标，加装三阶 LC 滤波器，将总谐波失真控制在 3% 以内；同时在电机输入线和驱动器电源输入线上加装磁环，提升抗干扰能力。
   • 接地与线缆维护：接地不良或线缆破损会引入干扰。需保证电机和驱动器接地良好，接地电阻＜0.5Ω，编码器线采用双绞屏蔽线并在驱动器侧单端接地；检查动力线、编码器线外皮是否破损，插头针脚有无氧化，损坏则更换线缆，氧化部位用无水酒精清洁后重新插拔紧固，且信号线与动力线分开布线，避免平行敷设。
4. 编码器与反馈系统检修
   编码器信号异常会导致闭环控制失效，引发抖动。先检查其 Speedtec 直角 DIN 连接器锁紧情况，核对接线顺序，避免接线错误；用示波器检测 A、B、Z 相信号，正常应为正交方波，若信号缺失、波形畸变，拆开编码器外壳检查 18 位单圈码盘，清理灰尘油污，若码盘有划痕、碎裂，需更换同型号编码器；更换后核对接线，确保信号传输正常。
5. 驱动器参数调试优化
   • 增益与 PID 参数调整：增益过高会导致系统振荡抖动，PID 参数失衡也会引发异常。通过 Studio 5000 软件连接驱动器，逐步降低速度环增益，直至抖动减轻；采用 Ziegler - Nichols 法整定 PID 参数，先调比例增益至临界振荡点，再合理设置积分、微分参数，尽量减少 D 增益的使用，避免加剧抖动。
   • 共振抑制参数设置：若电机在特定转速区间抖动，可能是机械共振。通过扫频测试确定共振频率，启用驱动器陷波滤波器，设置对应的陷波频率和带宽；将速度环滤波频率调至 50Hz 以上，抑制机械谐振。
   • 恢复默认参数重试：若参数调整混乱，可将驱动器恢复出厂设置，再按电机手册重新配置额定电流、电子齿轮比等基础参数，排除参数错配导致的抖动。

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