发布者：WJJ    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2025-9-20

1. 检查负载情况：确认电机负载是否超出额定承载能力。观察电机运行时有无异响、振动，若负载过重，需调整负载或更换更大功率的电机。同时检查传动机构是否卡滞、负载是否平衡，如发现轴承磨损、润滑不足导致摩擦力增大，应修复或更换机械部件。
2. 排查驱动器参数：重新检查并调整驱动器的参数，如电流限制、速度限制、加速度和减速度等，确保其设置合理。适当减小加速度和减速度可以减少启动和停止时的冲击，降低过载的风险。同时，检查 PID 参数设置是否合适，比例增益过高可能导致系统震荡，积分增益过高可能导致系统过冲，微分增益过高可能导致系统响应变慢。
3. 检测电源：用万用表检查电源电压是否稳定，检查电源线是否接触良好。若电压不稳定或接触不良，需稳定电源，修复电源线接触问题。
4. 检修硬件：通过诊断软件或示波器检查驱动器内部功率模块、控制电路是否正常。同时检查电机绕组是否存在短路或断路情况，以及轴承是否损坏，如有故障，需维修或更换相应硬件。
5. 检查电机与驱动器连接：确保伺服驱动器与电机之间的连接线路牢固，无断路或短路现象。
6. 测试运行：在完成上述检查和维修后，进行空载测试，观察电机运行是否正常，有无过载报警。然后进行负载测试，逐步增加负载，观察系统在不同负载下的运行情况，记录测试过程中的关键数据，如电流、扭矩、速度等，以便分析和进一步优化。
   
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