一、优先排查：机械卡滞与负载问题

1. 隔离负载，判断故障位置

• 操作步骤：断开电机与负载的连接（如拆除联轴器、齿轮箱），断电状态下用手转动电机轴。
  • 若电机轴能灵活转动（无明显阻力）：说明故障在负载端（如负载卡死、传动部件卡滞）。
  • 若电机轴仍无法转动：说明故障在电机本体（内部机械或电气损坏）。

2. 负载与传动部件排查（电机轴可转动时）

• 负载卡死：
  • 检查负载设备（如丝杠、传送带、齿轮箱）是否有异物卡入（如金属碎屑、物料堆积），或因锈蚀、磨损导致卡滞（如丝杠螺母咬死）。
  • 测试负载转动灵活性：手动转动负载输入端，若阻力过大或卡顿，需拆解负载清理、润滑或更换磨损部件（如丝杠、轴承）。
• 传动部件卡滞：
  • 联轴器：检查是否因安装过紧（如刚性联轴器压死）、弹性体老化硬化导致卡滞，或螺丝错位卡住电机轴。
  • 中间传动件：如齿轮箱内齿轮啮合错位、轴承抱死，需拆解齿轮箱检查齿轮齿面是否崩裂、轴承是否转动卡死。

二、电机本体故障排查（电机轴无法转动时）

1. 轴承抱死（最常见原因）

• 现象：电机轴完全无法转动，或转动时伴随 “咔咔” 异响，端盖处可能有过热痕迹（如油漆变色）。
• 原因：
  • 轴承缺油、润滑脂干涸硬化，导致滚珠与滚道干摩擦，最终磨损、烧结（滚珠卡死在滚道内）。
  • 轴承混入异物（如金属碎屑、粉尘），或安装时轴承外圈 / 内圈受力变形（如端盖螺丝拧太紧，压溃轴承）。
  • 电机长期过载运行，轴承承受过大轴向 / 径向力，导致早期失效。
• 维修步骤：
  • 拆解电机端盖（注意保护编码器，避免碰撞），取出转子，检查轴承状态：若滚珠 / 滚道有剥落、裂纹或烧结痕迹，需更换同型号轴承（如 SKF 6204、NSK 6005 等，具体型号参考电机手册）。
  • 更换轴承时需使用专用工具（如轴承拉马），避免敲击轴承外圈（防止变形），安装后加注高温润滑脂（如锂基脂，填充量为轴承腔的 1/3~1/2）。

2. 转子与定子扫膛（核心部件损坏）

• 现象：电机轴转动时阻力极大，甚至完全卡死，拆解后可见转子外圆与定子内圆有摩擦痕迹（如划痕、金属碎屑）。
• 原因：
  • 电机轴弯曲（径向跳动＞0.05mm），导致转子旋转时与定子内壁摩擦。
  • 端盖轴承室磨损（孔径变大），或安装时端盖错位，导致转子偏心。
  • 定子绕组松动、鼓包（如匝间短路后过热膨胀），与转子产生干涉。
• 维修步骤：
  • 测量电机轴径向跳动：用百分表固定在定子上，表头接触轴端，转动轴若跳动超差，需校直电机轴（小型轴可冷校，严重弯曲需更换转子）。
  • 检查定子内圆：若有摩擦痕迹，用细砂纸打磨光滑（避免损伤绝缘漆）；若绕组鼓包，需重新浸漆固化或更换定子。
  • 修复端盖轴承室：若磨损，可采用电镀修复或更换端盖，确保轴承安装后无松动。

3. 编码器机械卡滞（特殊情况）

• 现象：电机轴手动转动时阻力不均，或转动到某一角度突然卡死，多伴随编码器报警（如 “位置反馈丢失”）。
• 原因：
  • 编码器码盘与外壳碰撞（如安装时编码器固定螺丝过松，导致码盘偏移）。
  • 编码器内部轴承卡死（常见于带轴承的绝对值编码器）。
• 维修步骤：
  • 拆除编码器，单独转动电机轴：若轴恢复灵活，说明编码器卡滞，需更换编码器（注意型号匹配，如 AKM31S 常用的 HIPERFACE 或 EnDat 编码器）。

三、电气故障导致的 “假性卡死”

1. 绕组短路 / 接地

• 现象：断电时电机轴可转动，但通电后驱动器报 “过流”“过载”，电机无法启动（或启动瞬间卡死）。
• 原因：
  • 绕组匝间短路（如漆包线破损，导致相邻线圈短路），电流骤增，驱动器触发保护。
  • 绕组与机壳接地（绝缘击穿），形成漏电回路，电机无法正常输出扭矩。
• 检测方法：
  • 用万用表测三相绕组电阻：正常应平衡（如 AKM31S 约几欧），若某相电阻为 0（短路）或远小于其他相，需重绕绕组。
  • 用兆欧表测绕组与机壳绝缘：绝缘电阻应≥100MΩ（500V 档），若＜1MΩ，说明接地故障，需修复绝缘（清除异物、重新浸漆）。

2. 驱动器参数错误或保护锁定

• 现象：电机轴可手动转动，但通电后驱动器报 “过载”“过扭矩”，无法启动。
• 原因：
  • 驱动器 “扭矩限制” 参数设置过小（如实际负载扭矩超过限制值），导致电机启动时被强制锁定。
  • 驱动器 “使能” 信号未接通，或内部逻辑故障（如 CPU 误判故障）。
• 排查步骤：
  • 连接驱动器调试软件（如 SERVOSTAR Studio），查看报警代码（如 “OL” 过载、“OC” 过流），复位参数后重新设置扭矩限制（按实际负载 1.5 倍设置）。
  • 检查使能信号（如 CN1 接口的 ENA 信号）是否正常，排除外部信号干扰。

四、维修注意事项

1. 安全操作：
   • 拆解电机前必须断开所有电源，等待驱动器电容放电（至少 15 分钟），避免触电。
   • 拆卸编码器时，标记原位置（如做对位记号），避免重装后零位偏移。
2. 部件更换规范：
   • 轴承、编码器等关键部件需使用原厂或同规格正品（如轴承精度等级≥P5，编码器分辨率与原型号一致）。
   • 重装电机时，端盖螺丝需对角均匀拧紧（扭矩按手册要求，如 M4 螺丝约 2.5N・m），避免轴承预紧力过大。
3. 测试验证：
   • 维修后先手动转动电机轴，确保无卡滞；通电空转测试（低速→高速），用振动仪检测振幅（正常应≤0.05mm/s）；带负载运行时监控驱动器电流（三相平衡，无过载）。