一、故障确认与前期准备

1. 故障现象核实
   • 电机运行时出现异常噪音（如 “咔咔” 声）、剧烈振动；
   • 空载或加载时转速不稳定，扭矩输出不足；
   • 驱动器可能报 “过流”“过载” 或 “编码器故障”（磁铁脱落可能干扰磁路，影响编码器信号）。
2. 安全准备
   • 断开电机与驱动器的电源连接，确保完全断电（伺服系统可能有电容储能，需等待放电完成）；
   • 准备绝缘手套、螺丝刀、扳手等工具，避免操作时触电或损坏部件。

二、电机拆卸步骤

1. 分离电机与负载
   • 拆除电机输出轴与负载（如联轴器、齿轮箱）的连接，标记好安装位置（避免重装时对中偏差）。
2. 拆卸后端盖与编码器
   • 1FL6 系列电机后端盖集成编码器（多为增量式或绝对值编码器），需先拆下后端盖固定螺丝；
   • 小心分离编码器与电机转子的连接（注意编码器线缆，避免拉扯断裂），记录编码器安装角度（部分编码器与转子位置关联，错位会导致运行异常）。
3. 取出转子
   • 拆下电机前端盖，缓慢抽出转子（转子带有强永磁体，注意避免与金属部件猛烈碰撞，防止磁铁进一步脱落或碎裂）；
   • 检查转子表面：确认磁铁脱落的位置（通常在转子铁芯的槽内或表面）、数量，以及是否伴随磁铁碎裂、铁芯磨损等情况。

三、磁铁修复核心步骤

1. 清洁与预处理
   • 用无水酒精或专用清洁剂清理磁铁脱落处的残留胶水、灰尘和锈迹，确保安装面平整干燥；
   • 若磁铁有轻微碎裂但主体完整，可去除碎块（避免残留影响磁路）；若磁铁完全碎裂，需更换同规格永磁体（需匹配原磁铁的材质，如钕铁硼，及充磁方向）。
2. 选择合适胶粘剂
   • 永磁体固定需使用高强度、耐高温、抗振动的结构胶，推荐：
     • 环氧树脂类胶水（如乐泰 E-60NC、3M DP420），固化后强度高，耐温范围 - 50~120℃；
     • 厌氧胶（针对小间隙固定），但需确保贴合紧密。
   • 避免使用普通瞬干胶（强度不足，易因电机发热失效）。
3. 磁铁安装与固化
   • 按原位置对齐磁铁（参考未脱落的磁铁排列方式，确保磁极性正确，否则会导致磁路紊乱）；
   • 在磁铁与转子安装面均匀涂抹薄层胶水（避免胶水溢出到转子铁芯或轴上），轻轻按压磁铁至贴合，用胶带或夹具临时固定；
   • 按胶水说明进行固化（如室温固化 24 小时，或加热加速固化，注意温度不超过电机允许温升，通常≤80℃）。
4. 后续检查
   • 固化后去除多余胶水，检查磁铁是否牢固（轻推无松动）；
   • 转动转子，确认无卡滞、无磁铁与定子摩擦的迹象（若有摩擦，可能是安装偏移，需重新调整）。

四、电机重装与测试

1. 部件回装
   • 按拆卸相反顺序安装前端盖、转子、编码器（注意编码器与转子的位置对齐，必要时通过驱动器校准编码器零点）、后端盖，确保螺丝紧固均匀（避免端盖变形）。
2. 空载测试
   • 连接驱动器与电机，进行空载试运行：
     • 检查是否有异响、振动；
     • 监控驱动器电流、转速是否正常（无过载、无波动）。
3. 加载测试
   • 连接负载后，在额定工况下运行，观察电机温度（不超过额定温升）、扭矩输出是否稳定，确认故障已排除。

注意事项

1. 磁铁 handling 禁忌
   • 永磁体磁性强，避免与铁器猛烈碰撞（防止退磁或碎裂）；
   • 避免接触高温（超过 100℃可能导致永磁体退磁）。
2. 编码器保护
   • 拆卸编码器时，禁止拉扯线缆或旋转编码器内部部件，防止损坏信号采集元件。
3. 安全规范
   • 维修过程中，若需通电测试，必须确保电机外壳接地，操作人员远离旋转部件。
4. 备件匹配
   • 若需更换磁铁，需联系西门子备件供应商，提供电机型号确认磁铁规格（材质、尺寸、充磁方向），避免因型号不符导致二次故障。