1. 故障初步诊断

外观检查

• 机械卡死：手动转动电机轴，判断是电气故障还是机械卡死：
  • 完全无法转动：可能是机械锁死、轴承损坏或负载卡死。
  • 转动时有阻力但能转动：可能是电气故障（如编码器、驱动器问题）。
• 目视检查：观察电机外观是否有损坏、变形，散热风扇是否卡死，联轴器是否断裂或松动。

电气连接检查

• 电源连接：检查电源线是否松动、短路，三相电源是否平衡（测量各相电压）。
• 编码器电缆：检查编码器电缆是否破损、接触不良，必要时更换电缆。
• 接地检查：确保电机接地良好，避免干扰引发故障。

2. 机械系统排查

轴承检查

• 手动转动测试：断开负载（如联轴器），单独转动电机轴，若仍有卡滞：
  • 轴承润滑不足：添加润滑脂（需使用电机指定型号）。
  • 轴承损坏：更换同型号轴承（需专业工具拆卸）。

负载端检查

• 联轴器故障：检查联轴器是否断裂、磨损或安装不当，必要时更换。
• 负载卡死：排查负载设备（如丝杆、齿轮箱）是否卡死，修复或更换负载部件。

刹车系统检查

• 电磁刹车未释放：检查刹车线圈是否得电，测量刹车电阻是否正常（参考电机手册）。
• 刹车片磨损：若刹车无法完全释放，更换刹车片或刹车组件。

3. 电气系统排查

驱动器故障检测

• 驱动器报警代码：查看伺服驱动器显示的报警代码（如过流、过载、编码器故障等），参考驱动器手册解决。
• 驱动器测试：使用万用表检测驱动器输出电压是否正常，更换同型号驱动器测试。

电机绕组检查

• 绝缘电阻测试：使用兆欧表测量三相绕组对地绝缘电阻（应＞1MΩ），若过低可能是绕组受潮或短路。
• 绕组阻值测量：使用万用表测量三相绕组阻值是否平衡（误差＜5%），若不平衡则绕组损坏，需更换电机。

编码器故障排查

• 编码器信号检测：使用示波器检测编码器反馈信号是否正常，若信号丢失或异常，更换编码器。
• 编码器联轴器：检查编码器与电机轴的连接是否松动或损坏。

4. 控制系统排查

参数设置检查

• 驱动器参数：确认驱动器的电流限制、速度限制、PID 参数等是否正确（参考电机和驱动器手册）。
• 电子齿轮比：检查电子齿轮比设置是否匹配电机和负载要求。

PLC / 控制器输出

• 控制信号检测：使用万用表或示波器检测 PLC 输出的控制信号（如脉冲信号、方向信号）是否正常。
• 程序逻辑：检查 PLC 程序中是否存在错误逻辑（如持续输出过载信号）。

5. 环境与散热排查

• 散热系统：检查电机散热风扇是否正常运转，散热片是否积尘堵塞，清理或更换风扇。
• 环境温度：确保电机工作环境温度在 - 20℃~+40℃范围内，温度过高可能导致过载保护。
• 湿度与粉尘：潮湿或多粉尘环境可能导致电气短路，需做好防护措施（如密封、除湿）。

维修注意事项

1. 安全断电：维修前断开电源，等待电容放电（约 5 分钟），避免触电。
2. 备件更换：更换轴承、编码器等部件时，需使用贝加莱原厂或兼容型号。
3. 编码器校准：更换编码器后，需进行零点校准（参考电机手册）。
4. 专业支持：若无法自行修复，建议联系贝加莱技术支持或授权维修中心。

通过以上步骤可逐步定位卡死故障原因，多数情况下更换轴承、联轴器或驱动器即可解决问题。若涉及绕组或编码器故障，建议由专业人员维修。