发布者：zyp    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2022-9-1

发格伺服电机电机嘈杂音特别大维修：嘈杂或颤动的发格伺服电机轴是工程师在构建基于直流有刷或无刷直流电机的机器时遇到的***常见的运动问题之一。这不仅令人讨厌，而且会增加电机和下游机构的磨损。伺服电机电机在保持位置和移动时都可能出现问题 - 尽管每种情况下的声音特性可能不同。事实证明，这个常见的运动问题可能来自多个领域，因此可以有多个解决方案，让我们开始吧！

发格伺服电机维修电机嘈杂音特别大维修检测过程：
1、调整你的PID
使用发格伺服电机回路来控制电机位置的系统的行为取决于调整参数的设置。大多数工程师使用广受欢迎的 PID（比例、积分、微分）回路来控制他们的系统，并且已经写了很多关于如何调整 PID 的文章，包括Performance Motion Devices (PMD) 的一些文章 。下图显示了典型位置 PID 回路的控制流程。
越来越多的工程师使用自动调整软件来确定他们的 PID 参数。您可以使用自动调谐器来生成***终参数，或者更好的是生成一组起始值，然后进一步调整和优化。
关于发格伺服电机回路调谐的完整论述超出了本文的范围，但您可以确认两个快速调谐特性，以确保您的系统至少在球场上。首先是检查您的轴是否处于临界阻尼，而不是过阻尼或欠阻尼。虽然这些术语有精确的数学定义，但主要是熟悉您想要的响应的一般形式（临界阻尼），如果您看到的显然是您不知道的形式之一，请调整您的设置想要（欠阻尼或过阻尼）。
请注意，上面的曲线是使用阶跃函数轨迹曲线生成的。要求轴瞬间向前或向后跳跃一小段距离，然后绘制实际电机位置的合成响应。几乎所有运动系统供应商都提供步进函数分析功能作为其调整控制软件的一部分。
如果你有能力在你的系统上生成波特图，那么你还应该关注控制系统稳定性的另外两个度量；相位裕度和增益裕度。大多数系统都希望相位裕度为 40 度或更高，增益裕度为 10 dB 或更高。控制回路稳定性越接近临界点，系统在移动或什至只是保持位置时就越倾向于振荡并产生噪声。因此，具有良好稳定性特性的系统是安静运行的运动系统的坚实基础。
2、降低您的衍生条款
如果使用 PID 控制器，微分项的高值往往会使电机颤动，在极端情况下，听起来像一袋滚珠轴承。尝试结合比例增益降低微分项以减少噪音。
如果噪音消失，但性能不再是您想要的状态，也许是因为系统现在变得欠阻尼，请考虑使用两组伺服电机参数，一个活动组和一个保持组。许多应用程序在运动过程中会有一点噪音，但在保持位置时需要安静。使用不那么激进、更安静的保持装置可能是一个很好的解决方案，因为发格伺服电机通常不需要做太多工作来将轴保持在同一位置。
3、尝试不同的采样时间
另一个与伺服电机相关的领域是循环速度。数字伺服电机系统往往以非常高的伺服电机回路速率运行，在一般应用中不需要其中的大部分。更高的发格伺服电机环路速率可以在系统的频率响应曲线中激发更多的共振。
因此，请研究更改发格伺服电机回路时间或微分采样时间（如果可以调整）是否有助于消除可听噪声。降低伺服电机回路速率时，请确保重新调整 PID 参数。虽然 P（比例）项可能会或可能不会受到影响，但 I（积分）和 D（微分）值肯定会受到影响，因为它们与时间相关。

4、用 biquad 保护您的系统
您可以尝试使用一些通用滤波技术来更好地稳定控制回路，这有助于降低零速度和移动时的噪声。大多数提供这种频域滤波功能的系统都使用双二阶滤波器机制，因为它灵活且可编程。

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