发布者：zyp    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2022-8-29

安川机器人伺服系统故障维修：当配备安川系统的安川机器人人停止工作时，运行它的人员或维护人员必须迅速找出根本原因，然后制定计划让安川安川机器人人再次运行。看起来很简单，但很少是简单或容易的。

      作为安川维修厂，常见的情况是我们将安川电机或放大器送去维修，然后通过我们的流程进行评估，我们发现：设备运行良好。 或者，该设备确实需要维修，我们将其送回维修后，客户打电话说他们的安川机器人仍然无法运行。无论哪种方式，我们都有一个沮丧的客户，他们的安川机器人仍然存在问题。

      大多数操作员要做的第一件事是检查放大器上出现的故障代码。这是最好的起点。无论您需要拉动驱动器、电缆还是伺服电机并进行维修，以下是我们看到的最常见代码以及它们如何告诉您哪个组件出现故障



      安川机器人伺服器维修故障代码#8 和#9（第二通道）

      过流：要排除#8 故障代码，我们最常看到此故障，确保安川机器人已断电，然后断开电机电缆与驱动器的连接。

      是驱动器/放大器吗？  重新给安川驱动器供电，如果#8仍然亮着，则问题出在驱动器内，需要修复。如果您重新启动驱动器并且#8 消失，那么您可能已经消除了驱动器的原因，因此问题出在伺服电机或反馈电缆上。但是，如果伺服电机和电缆测试良好（见下文），则驱动器可能由于部件薄弱或老化而出现故障，需要维修。

      是电机还是电缆？

      要检查电源线和伺服电机，用万用表检查电缆相间的电阻。根据电缆的长度和它们之间的任何连接（常见的主轴电机接头），您应该获得 3 欧姆或更少的平衡读数。如果您的读数较高，您将需要从电机上断开电缆，并将电缆的相位彼此之间以及从相位到接地进行测量。在此过程中，您希望看到读数尽可能接近无穷大。我们通常不希望看到低于 200 兆欧的读数，但看到读数低于 20 兆欧的电机没有问题。然而，这表明绝缘正在退化。

      如果您的电缆检查良好，是时候转向电机了。同样，使用万用表检查相位之间的电阻，在大多数情况下，您会希望看到 0.3-0.5 欧姆的读数是相当常见的。但是，如果您没有在 5 欧姆范围内获得读数，请不要惊慌，有些电机的绕线方式不同，而且您有时会遇到这种情况。只要它们是平衡的，您通常是安全的。如果绕组电阻检查良好，请继续使用兆欧表和兆欧表将电机相接地。您将寻找与您检查的电缆相似的读数。同样，您将希望尽可能接近无限，但任何 200 兆欧或更多就足够了。

      最后，这些只是检查电机和电缆的快速、简单的方法。大多数设施都没有可以彻底测试绕组和绝缘的绕组分析仪（浪涌测试仪）；这些快速测试很可能会发现致命错误。祝你好运！



      故障代码#1

      内部风扇停止：  每当风扇的速度发生变化时，您都可以检查风扇组件中是否有东西卡住，或者碎屑的堆积会导致风扇速度的变化。风扇速度的任何变化都会导致 #1 错误并关闭。

      故障代码#3

      伺服放大器 - 低直流链路烧断：  如果驱动器有断路器，则取决于型号，验证它是否打开。然后检查直流电压。如果它是好的，驱动器需要修理。如果坏了，保险丝可能会烧断。

      主轴放大器 –直流链路上的保险丝熔断

      其他安川机器人伺服放大器维修常见故障代码：

      AL-12：IGBT 过流或熔断

      AL-31：电机锁定或 V 信号丢失

      AL-34：参数设置错误，检查确保参数设置正确。

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