发布者：mzx    来源：上海仰光     发布时间：2021-11-16

ABB机器人运行轨迹出错等其他故障分析维修
现象：ABB机器人TCP的路径不一致，变化无常，并且有时会伴有轴承、变速箱或其它位置发出的噪音。
可能的原因：
1、ABB机器人没有正确校准。
2、未正确定义ABB机器人TCP。
3、ABB机器人平衡缸破损。
4、在电机和齿轮之间的机械接头损坏。它通常会使出现故障的电机发出噪音。
5、轴承损坏或破损（尤其如果耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声或摩擦噪音时）。
6、ABB机器人与控制器不匹配。
7、制动闸未正确松开。
ABB机器人运行轨迹出错检修方法：
1、确保正确定义ABB机器人工具和工作对象。
2、检查旋转计数器的位置，必要之时进行更新。
3、如有必要，重新校准ABB机器人各轴。
4、通过跟踪噪音找到有故障的轴承。
5、通过跟踪噪音找到有故障的伺服电机。分析ABB机器人TCP的路径确定哪个轴进而确定哪个电机可能有故障。
6、检查平衡缸状态是否正常。
7、确保根据配置文件中的指定连接正确的ABB机器人类型。
8、确保ABB机器人制动闸可以令人正常地工作。
 
ABB机器人程序运行卡顿，看上去无法正常执行并且有时停止
故障原因：计算机系统负荷过高，可能因为以下一种或多种原因造成：
1、程序仅包含太高程度的逻辑指令，造成程序循环过快，使处理器过载。
2、I/O更新间隔设置为低值，造成频繁更新和过高的I/O负载。
3、内部系统交叉连接和逻辑功能使用太频繁。
4、外部PLC或者其它监控计算机对系统寻址太频繁，造成系统过载。
ABB机器人程序运行卡顿检修步骤：
1、检查程序是否包含逻辑指令（或其它“不花时间”执行的指令），因为此类程序在未满足条件时会造成执行循环。
要避免此类循环，可以通过添加一个或多个WAIT指令来进行测试。仅适用较短的WAIT时间，以避免不必要地减慢程序。
适合添加WAIT指令的位置可以是：
①在主例行程序中，最好是接近末尾。
②在WHILE/FOR/GOTO循环中，最好是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。
2、确保每个I/O板的I/O更新时间间隔值没有太低（这些值使用RobotStudio更改）。
ABB机器人建议使用以下轮询率：
①DSQC 327A：1000
②DSQC 328A：1000
③DSQC 332A：1000
④DSQC 377A：20-40
⑤所有其它：>100
3、检查PLC和ABB机器人系统之间是否有大量的交叉连接或I/O通信。
4、尝试以事件驱动指令而不是使用循环指令编辑PLC程序。
ABB机器人控制器没有响应的可能原因
1、ABB机器人控制器未连接主电源。
2、主变压器出现故障或者连接不正确。
3、主保险丝（Q1）可能已经断开。
 
ABB机器人控制器的所有LED全灭的可能原因
1、未向系统提供电源；
2、主变压器没有连接正确的主电压；
3、电路断路器F6（如果使用的话）有故障（如开路）；
4、接触器K41有故障或者因为任何其他原因断开。
 
ABB机器人齿轮箱过热的原因
1、使用的油的质量或油面高度过低或者过高。
2、ABB机器人工作周期运行特定轴太困难。研究是否可以在应用程序编程中写入小段“冷却周期”。尤其是搬运重量级物品的时候。
3、齿轮箱内出现过大的压力。

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