发布者：ZYP    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2021-9-15

松下伺服驱动器维修报警代码一览表  

报警代码

故障原因

应对措施

编码器通讯出错

21*

编码器与驱动器之间的通讯中断，并激活了通讯中断检测功能。

按照接线图，正确连接编码器线路。纠正错误接线，注意编码器电缆应接到X6..

编码器通讯数据出错

23*

主要是噪声引起了一个错误数据，数据不能够发送到驱动器，即使编码器电缆已连接，但通讯的数据有问题。

确保编码器电源电压是DC5V+-5%（4.75-5.25v）.尤其是电缆很长时必须特别注意。 如果是电机电缆与编码器电缆捆绑在一起，请分隔开来布线。

位置偏差过大

24

位置偏差脉冲计数器之值大于参数PR70（位置偏差过大水平）的设定值。1.电机没有按照指令脉冲正确的运转。2.PR70值设得太小。

参照接线图，将屏蔽线接到FG上。1）确保电机按照指令脉冲正确的运转，监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和，调整增益。将PR5E和PR5F设为最大，按照 接线图，正确连接编码器线路、2）增大PR70数值。

混合控制位置偏差过大

25*

由外部反馈监置检测出的负载位置 与编码器检测出的电机位置不吻合，超过了参数PR7B（混合控制偏差过大水平）的设定值。

检查电机与负载的连接。检查当负载运转时，电机位置的变化（编码器反馈脉冲数值）是否是同一极性（+/-）.检查参数PR74、75和76以及PR7C的值是否正确

过速

26

电机的转速超过了参数PR73（过速水平）设定值

避免指令速度过高。检查指令脉冲频率和分倍频比率。对于不恰当的增益引起的过冲。请正确的调整增益。按照接线图，正确连接编码器线路

指令脉冲分倍频出错

27

参数PR48-PR4B（电子齿轮的第一，第二分子，分母）设置不正确。

检查PR48-PR4B参数值。设置正确的分倍频比率，保证经过电子齿轮后的指令脉冲频率最大不超过2M PPS。以及输入到偏差计数器里的脉冲不超过500KPPS

外部反馈装置通讯出错

28*

外部反馈装置的数据出现通讯异常。主要是因为噪声导致的数据出错。不管连接线路是否正确，都有可能有此报警。

确保外部反馈装置的电源电压是DC5V+_5%（4.75-5.25V）.尤其是在采用一个较长的反馈装置时。如果电机电缆与外部反馈装置的连接线捆绑在一起，请分隔开来布线。参照接线图，将屏蔽线接到FG上

偏差计数器溢出

29

位置偏差计数器的数值超出了2z7（13417729）.

确保电机按照指令脉冲正确运转。监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和。调整增益。将PR5E和PR5F设到最大。按照接线图，正确连接编码器线路。

外部反馈装置通讯出错 

35*

外部反馈装置与驱动器之间的通讯中断，并激活中断检测功能。

定期检查外部反馈装置的接线，纠正接线错误。

EEPROM参数出错

36*

电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，存储在内存里的数据受损。

FO重新设置所有的参数。FO若仍然出错，请换用新的驱动器，并将此台驱动器送经销商检修。

EEPROM校验码出错

37*

电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，存储在内存里的数据受损。

伺服驱动器可能有故障，请换用新的，并将此台驱动器送经销商检修。

行程限位禁止输入信号出错

38

当参数PRO4（行程限位禁止输入无效）值设为O时，CW和CCW方向行程禁止输入 端子（CWL.X5第8引脚 ，CCWL ,X5 第9引脚）与COM一端子的连接都是开路，或者PRO4设为2时，CWL.CCW;现COM一的连接有一个是开路

检查限位开关，连接电缆以及CW,CCW限位开关的电源。尤其要注意检查控制信号用的电流电源（12-24V），确保信号接通（ON）时没有延时。

模拟量指令过电压

39

输入到模拟量速度指令端子SPR（X5第14引脚）的电压超过了参数 PR71所设定的数值。SPR./TRQR/SPL有输入时此保护功能才工作。并且若满足以下条件可更精确的工作。1）速度控制模式参数 PRO2-1、3或5，且PRO5-0或2，即选择了输入 模拟量指令，以及零速箱位无效，PRO2-2或4，且PR5B-O. 3）转矩控制模式  PRO2-2或5，且PR5B-1，以及零速箱位无效（即速度指令不足0）。

FO正确设置参数PR71（模拟量指令偏差水平）值。检查插头X5的接线状况。 FO提高参数PR57（速度指令 滤波器）的设定值。FO将PR71设为O，取消此保护 功能。

绝对式编码器系统断电

40*

绝对式编码器电源断电

重新接上电池，将绝对式编码器的数据清零，只有将数据清零后才能清除掉此报警

绝对式编码器计数器溢出

41*

编码器多圈计数器的数据 超过了规定值

正确设置PROB的参数值。 调整从原点开始的运动，使得脉冲不超过32767.

绝对式编码器过速

42*

只用电池供电时，编码器转速超过规定值

FO检查编码器侧的电源电压（DC5V+-5%）。

FO检查插头X5接线是否有误。只有将数据清零才能清除此报警。

绝对式编码器单圈数据出错

44*

 

编码器检测到其单圈计数器有一个错误

电机可能有故障，请更换新电机。

绝对式编码器多圈数据出错

45*

编码器检测到其多圈计数器有一个错误。

 

绝对式编码器状态出错

47

电源接通时，编码器转速超过规定值

避免电机在接通电源那一片刻的运动。

编码器Z相信号出错

48*

没有检测到Z相脉冲信号，编码器可能有故障。

电机可能有故障，请更换电机

编码器通讯信号出错

49*

编码器CS信号逻辑异常。编码器可能有故障

 

外部反馈装置O号报警

50*

外部装置反馈出来的数据的校验码的第0位数据变成了1.

FO检查外部反馈装置的具体规格说明。FO在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。FO然后关断控制电源再重启

外部反馈装置1号报警

51*

外部装置反馈出来的数据的校验码的第1位数据变成了1

 

外部反馈装置2号报警

52*

外部装置反馈出来的数据的校验码的第2位数据变成了1

FO检查外部反馈装置的具体规格说明。FO在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。FO然后关断控制电源再重启

外部反馈装置3号报警

53*

外部装置反馈出来的数据的校验码的第3位数据变成了1

 

外部反馈装置4号报警

54*

外部装置反馈出来的数据的校验码的第4位数据变成了1

 

外部反馈装置5号报警

55*

外部装置反馈出来的数据的校验码的第5位数据变成了1

 

CCWTL指令过电压

65

输入到端子CCWTL（X5第16引脚）的模拟量转矩指令超过了规定值（+10V或——10V）。CCWTL有输入时此保护功能才工作。并且若满足以下条件下可更精确的工作。1）转矩控制模式：PR02-5;或者PR02-2或4.且PR5B-1

2）位置/速度/全闭控制模式；PRO3-0.

FO检查插头X5的接线。FO可输入CCWTL的最高电压为+—10V。

FO可输入的CWTL的最高电压为+—10V。

 

 

CWTL指令过电压

66

输入到端子CWTL（X5第18引脚）的模拟量转矩指令 超过了规定值（+20V或—10V）CWTL有输入时此保护功能才工作。并且满足 以下条件可更精确的工作。1）位置/速度/全闭环控制模式。PR03-0.

FO检查插头X5的接线。FO可输入CCWTL的最高电压为+—10V。

FO可输入的CWTL的最高电压为+—10V。

 

电机自动识别出错

99*

电机与此驱动器不匹配

换用匹配的电机

其他出错信息

其它数字*

噪声过大导致控制电路发生故障，伺服驱动器的自诊断功能由于内部出错而激活

FO关断电源，再重新上电。FO如果仍旧报警，驱动器可能有故障，停止使用，更换成新的电机 与驱动器，并将此台驱动器送经销商检修。

 松下伺服驱动器报警40故障维修

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