发布者：变频器维修部    来源：上海仰光电子工程部     发布时间：2020-12-24

  松下伺服驱动器维修报警代码如下：

Err 15.0 过热保护

原因：

驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值。

① 驱动器的周围温度超过规定值。

② 过负载。

处理：

① 改善驱动器的周围温度及冷却条件。

② 提高驱动器、电机容量。

延长加减速时间。降低负载。

Err 16.0 过载保护1（过负载保护1）、Err 16.2 过载保护2（过负载保护2）

原因：

转矩指令值超过Pr5.12（过载等级设置）设定的过载水平是，根据后述时限特性激活过载保护。

① 负载过重，有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转。

② 增益调整不良导致振荡，振动。电机出现振动，异常声音。Pr0.04（惯量比）的设定值异常。

③ 电机布线错误，断线。

④ 机械受到碰撞，突然负载变重，发生扭转缠绕。

⑤ 电磁制动器处于动作状态。

⑥ 在复数台机械布线中，误将电机电缆连接到其它轴，错误布线。

⑦ Pr5.12（过载等级设置）低。

处理：

以PANATERM的波形图形画面检查转矩（电流）波形是否发生振荡，是否上下晃动过大。通过PANARWRM检查过载报警显示及负载率。

① 加大驱动器，电机的容量。延长加减速时间，减低负载。

② 重新调整增益。

③ 按布线图正确连接电机线路。更换电缆。

④ 排除缠绕因素。减轻负载。

⑤ 测量制动器端子的电压。断开制动器。

⑥ 将电机电缆，编码器连线正确连接到各自的对应轴上。

⑦ 设定Pr5.12（过载等级设置）为0

Err 16.1 转矩饱和异常保护

原因：

转矩饱和状态连续发生次数达到Pr6.57「转矩饱和异常保护监测时间」的设定时间。

解决：

·确认驱动器的动作状态。

·请执行和Err16.0、Err16.2相同的处理。

Err18.0 再生过负载保护

原因：

再生能量超过再生电阻的处理能力。

① 由于负载惯量大形成减速中的再生能量，导致整流器电压上升，以及再生电阻的能量吸收不足导致电压上升。

② 电机旋转速度过高，无法在规定减速时间内完全吸收再生能量。

③ 外置电阻动作界限被限制为10%的占空比。

处理：

用前面板或通信确认再生电阻负载率。

① 确认动作模型（速度监视器）。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量，放缓减速时间。外置再生电阻。

② 确认动作模型（速度监视器）。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量，放缓减速时间。降低电机转速。外置再生电阻。

③ 设定Pr0.16为2。

注意：设定Pr0.16为2是，请务必设置温度保修死等外部保护。无再生电阻的保护，有可能会使再生电阻异常发热导致烧损。

Err18.1 再生晶体管异常保护

原因：

驱动器的再生驱动用晶体管故障

处理：

更换驱动器

Err21.0：编码器通讯断线异常保护：

原因：

编码器和驱动器的通信，在大道一定次数后中断，激活断线检测功能。

处理：

① 线图所示正确连接编码器线路。

② 纠正连接器插头的错误连线。

Err 21.1 编码器通讯数据异常保护

原因：

编码器的数据通讯异常。

·主要因噪音引起的数据异常。

·虽与编码器线连接，但通信数据异常。

处理：

·确保编码器的电源电压为DC4.75V～5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。

·如果点击线和编码器线捆扎一起，请分开配线。

·将屏蔽线接入FG。

Err 23.0 编码器通讯数据异常保护

原因：

编码器的数据通信无异常，但数据内容异常。

主要因噪声引起的数据异常。

虽与编码器线连接，但通信数据异常。

处理：

·确保编码器的电源电压为DC4.75V～5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。

·如果点击线和编码器线捆扎一起，请分开配线。

·将屏蔽线接入FG。

Err 24.0 位置变差过大保护

原因：

位置偏差脉冲超过Pr0.14的设定。

① 电机未按指令动作。

② Pr0.14（位置偏差过大设定）的数值过小。

处理：

① 按位置指令脉冲检查电机是否旋转。确认转矩监视下的输出转矩未达到饱和。调整增益。Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。按配线图正确连接编码器线，延长加减速时间。减轻负载、降低速度。

② 加大Pr0.14的设定值。

Err 24.1 速度偏差过大保护

原因：

内部指令速度和实际速度的差（速度偏差）超过Pr6.02的设定。

注）由于指令脉冲输入禁止（INH）或正方向/负方向驱动禁止输入出现立即停止等，强行将内部位置指令速度设置为0时，在此瞬间速度偏差会变大。内部位置指令速度开始时，速度偏差也会变大，因此，请设定充足的余量。

处理：

·将Pr6.02的设定值变大。

·将内部位置指令速度的加减速时间变长。或通过增益调整来提高追随性。

·将速度偏差过大检出置于无效。（Pr6.02=0））

Err 25.0 混合偏差过大异常保护

原因：

·在全闭环控制时，外部位移传感器的负载位置与编码器的电机位置不符，超过Pr3.28所设定的脉冲数。

·在全闭环控制中，变更或切换了指令分倍频分子。

处理：

·检查电机与负载的连接。

·检查外部位移传感器与驱动器的连接。

·在启动负载时，确认电机位置（编码器反馈值）的变化与负载位置（外部位移传感器的反馈值）的变化为相同符号。检查外部位移传感器分频分子、分母（Pr3.24、3.25）、外部位移传感器方向反转（Pr3.26）是否正确设定。

·在全闭环控制中，固定指令分倍频。

Err 26.0 过速度保护

原因：

电机的旋转速度超过Pr5.13的设定值。

处理：

·避免过大的速度指令。

·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。

·因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。

·按配线图正确连接编码器的线。

Err 26.1 第2过速度保护

原因：

电机的旋转速度超过Pr6.15的设定值。

处理：

·避免过大的速度指令。

·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。

·因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。

·按配线图正确连接编码器的线。

Err26 过速度保护：

原因：

电机的转速超过Pr5.13（过速度等级设置）的设定值。

处理：

避免过速度指令。

检查指令脉冲的输入频率及分频，递增比。

因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。、

按布线图正确连接编码器线缆。

设定Pr5.13（过速度等级设置）为0。

Err 27.0 指令脉冲输入频率异常保护

原因：

指令脉冲输入频率超过Pr5.32的设定值×1.2倍。

处理：

确认指令脉冲输入。

Err 27.2 指令脉冲倍频异常保护

原因：

通过1圈指令脉冲数、第1~第4指令分倍频分子、指令分倍频分母设定的频率·分倍频比不合适。

指令脉冲数与指令分倍频比的乘积值超过越5000Mpps。

指令脉冲输入有疏密不同。

指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误。

处理：

·指令分倍频比在1/1000~8000倍的范围下，尽可能低设定最小数值。

·确认指令脉冲输入。

·尽可能地使用长线驱动的I/F。

·将Pr5.32（指令脉冲输入最大设定/数字滤波器设定）设定为不满1000，数字滤波器生效。

Err 28.0 脉冲再生界限保护

原因:

脉冲再生的输出频率超过界限。

处理：

·确认Pr011、Pr5.03的设定值。

·检出为无效时，请将Pr5.33设定为0。

Err 29.0 计数器溢出保护

原因：

编码器前馈脉冲基准的位置偏差的值超过2 29（536870912）。

处理：

·依照位置指令确认电机是否旋转。

·用转矩监视器确认输入转矩是否饱和。

·调整增益。

·将Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。

·按照配线图所示，进行编码器接线。

Err 33.0 I/F输入重复分配异常1保护

原因：

输入信号（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的功能分配重复设定。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.1 I/F输入重复分配异常2保护

原因：

输入信号（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能分配重复设定。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.2 I/F输入功能编号异常1

原因：

输入信号（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的功能中未定义编号。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.3 I/F输入功能编号异常2

原因：

输入信号（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能中未定义编号。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.4 I/F输出功能编号异常1

原因：

输入信号（SO1、SO2、SO3）的功能中未定义编号。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.5 I/F输出功能编号异常2

原因：

输入信号（SO4、SO5、SO6）的功能中未定义编号。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.6 CL分配异常

原因：

计数器清零功能分配到输入信号SI7以外。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 33.7 INH分配异常

原因：

指令脉冲禁止输入功能分配到输入信号SI10以外。

处理：

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 34.0 电机可动范围设定异常保护

原因：

针对位置指令输入范围，电机动作范围超过Pr5.14设定的电机可动作范围。

① 增益不合适。

② Pr5.14的设定值过小。

处理：

① 确认增益（位置环增益和速度环增益的平衡）、惯量比。

② 将Pr5.14的设定值变大。或将Pr5.14设定为0，使保护功能无效。

Err 36.0、Err 36.1 EEPROM参数异常保护

原因：

接通电源试从EEPROM读出数据时，参数保存区域的数据损坏。

处理：

·重新设定所有的参数。

·重复发生时，可能有故障，需更换驱动器。返回代理店进行检查（修理）。

Err 37.0、Err37.1、Err37.2 EEPROM检测码异常保护

原因：

接通电源时从EEPROM读出数据时，参数读入确认数据损坏。

处理：

可能有故障，需更换驱动器。返回代理店进行检查（修理）。

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