发布者：变频器维修部    来源：上海仰光电子工程部     发布时间：2020-12-16

    库卡伺服驱动器维修常见故障如下：

库卡机器人故障信息(软件限位开关 + A3)，不能回到原点，怎么解决处理？

（ 1 ）先将机器人 KCP 操作板上工作模式开关选择到示教方式

（ 2 ）观察拧紧轴回零时是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按页面切换键 打开资源管理器，观察显示器底部菜单选项，操作退出当前产品加工程序选择回零程序。

（3）一直按住手动电源开关（KCP 操作板背面 3 个白色按键任意一个均可），同时按住程序向前绿色键 直至机器人回到原点不动，回零结束后机器人拧紧机操作对话界面（ 西门子显示屏）右上角会显示绿色回零字符标志。

（4 ）如果干涉先按下述方式移动到安全位置再按步骤 2和 3 回零，首先按下左侧竖排白色按键的第一个按键，选择手动移动方式中的+—号方式。

23.故障报警——提示文字：程序堆栈溢出

更改程序的结构。

24.故障报警——提示文字：提示过多

KRC 肯定要引导.

25.故障报警——提示文字：当读“O 文件”时出错。

拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。

26.故障报警——提示文字：发现坏的或不知名的硬件

重新安装或改变硬件配置。

27.故障报警——提示文字：伺服系统DSE-NO.%1 及共享者NO.2% 是未知的。

从联络母线上拔出不能支持的设备。

28.故障报警——提示文字：电机相序错误（轴）

驱动器的电源开关，检查电源模块，DSE。

29.故障报警——提示文字：外部急停开关被压下。

检查急停按钮。调整并确认告知的故障。

30.控制器主板上的电池两年换一次如何更换控制柜电池？

1、 准备一节新的3V锂电池。

2、机器人通电开机正常后等待30秒。

3、 机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

4、 装上新电池，插好接头。

31.如何更换机器人本体电池：

1、保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。

 2、  打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

 3、  换上新电池，注意不要装错正负极。

 4、  盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

32.kuka机器人本体与控制柜无法匹配该如何解决

1.在机器人随机附件的光盘文件夹（或者同型号机器人本体的光盘文件夹）里找到KRC光盘，光盘名称的格式一般为‘KR CVx.x.xxBuild 效

2.根据机器人铭牌上的路径（如下图红框里），找到Smachine.dat和Srobcor.dat两个文件，复制到U盘或软盘；

3.将U盘或者软盘插入新的机器人控制柜，在机器人示教器上设置用户权限为‘管理员’；

4.同时按示教器上的‘CTRL'+‘ESC’键，进入机器人的WINDOWS系统，打开U盘或者软盘，复制来自光盘上的两个文件；

5.通过‘Start’菜单打开‘RUN'，在文本框里输入‘C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada'，点‘ENTER’打开；

6.将U盘或者软盘里的两个文件，粘贴覆盖到当前这个位置；

7.通过‘Start’菜单点‘SHUTDOWN’，选择‘RESTART’后点‘ENTER’重新启动系统；

8.系统启动完成后通过示教器的‘帮助’一>‘关于’一>‘机器人’查看机器人型号，确认所显示的机器人型号是否与机器人本体铭牌上的型号符合。

33.KUKA库卡机器人进不了系统维修怎么办

认真观察变频器内部有无破损，是否有焦黑的部件，电容是否漏液等等。

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