发布者：雪宁    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2020-10-19

松下A6伺服故障代码维修解决办法

Err 16.1 转矩饱和异常保护

原因：
   转矩饱和状态连续发生次数达到Pr6.57「转矩饱和异常保护监测时间」的设定时间。
解决：
·确认驱动器的动作状态。
·请执行和Err16.0、Err16.2相同的处理。

Err18.0 再生过负载保护

原因：
再生能量超过再生电阻的处理能力。
①  由于负载惯量大形成减速中的再生能量，导致整流器电压上升，以及再生电阻的能量吸收不足导致电压上升。
②  电机旋转速度过高，无法在规定减速时间内完全吸收再生能量。
③  外置电阻动作界限被限制为10%的占空比。
处理：
用前面板或通信确认再生电阻负载率。
①  确认动作模型（速度监视器）。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量，放缓减速时间。外置再生电阻。
②  确认动作模型（速度监视器）。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量，放缓减速时间。降低电机转速。外置再生电阻。
③  设定Pr0.16为2。
  注意：设定Pr0.16为2是，请务必设置温度保修死等外部保护。无再生电阻的保护，有可能会使再生电阻异常发热导致烧损。

Err18.1 再生晶体管异常保护

原因：
   驱动器的再生驱动用晶体管故障
处理：
更换驱动器

Err21.0：编码器通讯断线异常保护：

原因：
编码器和驱动器的通信，在大道一定次数后中断，激活断线检测功能。
处理：
①  线图所示正确连接编码器线路。
②  纠正连接器插头的错误连线。

Err 21.1 编码器通讯数据异常保护

原因：
  编码器的数据通讯异常。
 ·主要因噪音引起的数据异常。
 ·虽与编码器线连接，但通信数据异常。
处理：
·确保编码器的电源电压为DC4.75V～5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。
·如果点击线和编码器线捆扎一起，请分开配线。
·将屏蔽线接入FG。

Err 23.0 编码器通讯数据异常保护

原因：
编码器的数据通信无异常，但数据内容异常。
主要因噪声引起的数据异常。
虽与编码器线连接，但通信数据异常。
处理：
·确保编码器的电源电压为DC4.75V～5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。
·如果点击线和编码器线捆扎一起，请分开配线。
·将屏蔽线接入FG。

Err 24.0 位置变差过大保护

原因：
位置偏差脉冲超过Pr0.14的设定。
①  电机未按指令动作。
②  Pr0.14（位置偏差过大设定）的数值过小。
处理：
①  按位置指令脉冲检查电机是否旋转。确认转矩监视下的输出转矩未达到饱和。调整增益。Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。按配线图正确连接编码器线，延长加减速时间。减轻负载、降低速度。
②  加大Pr0.14的设定值。

Err 24.1 速度偏差过大保护

原因：
内部指令速度和实际速度的差（速度偏差）超过Pr6.02的设定。
注）由于指令脉冲输入禁止（INH）或正方向/负方向驱动禁止输入出现立即停止等，强行将内部位置指令速度设置为0时，在此瞬间速度偏差会变大。内部位置指令速度开始时，速度偏差也会变大，因此，请设定充足的余量。
处理：
·将Pr6.02的设定值变大。
·将内部位置指令速度的加减速时间变长。或通过增益调整来提高追随性。
·将速度偏差过大检出置于无效。（Pr6.02=0））

Err 25.0 混合偏差过大异常保护

原因：
·在全闭环控制时，外部位移传感器的负载位置与编码器的电机位置不符，超过Pr3.28所设定的脉冲数。
·在全闭环控制中，变更或切换了指令分倍频分子。
处理：
·检查电机与负载的连接。
·检查外部位移传感器与驱动器的连接。
·在启动负载时，确认电机位置（编码器反馈值）的变化与负载位置（外部位移传感器的反馈值）的变化为相同符号。检查外部位移传感器分频分子、分母（Pr3.24、3.25）、外部位移传感器方向反转（Pr3.26）是否正确设定。
·在全闭环控制中，固定指令分倍频。

Err 26.0 过速度保护

原因：
电机的旋转速度超过Pr5.13的设定值。
处理：
·避免过大的速度指令。
·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。
·因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。
·按配线图正确连接编码器的线。

Err 26.1 第2过速度保护

原因：
   电机的旋转速度超过Pr6.15的设定值。
处理：
·避免过大的速度指令。
·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。
·因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。
·按配线图正确连接编码器的线。

Err26 过速度保护：

原因：
电机的转速超过Pr5.13（过速度等级设置）的设定值。
处理：
避免过速度指令。
检查指令脉冲的输入频率及分频，递增比。
因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。、
按布线图正确连接编码器线缆。
设定Pr5.13（过速度等级设置）为0。

Err 27.0 指令脉冲输入频率异常保护

原因：
   指令脉冲输入频率超过Pr5.32的设定值×1.2倍。
处理：
   确认指令脉冲输入。

Err 27.2 指令脉冲倍频异常保护

原因：
通过1圈指令脉冲数、第1~第4指令分倍频分子、指令分倍频分母设定的频率·分倍频比不合适。
指令脉冲数与指令分倍频比的乘积值超过越5000Mpps。
指令脉冲输入有疏密不同。
指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误。
处理：
·指令分倍频比在1/1000~8000倍的范围下，尽可能低设定最小数值。
·确认指令脉冲输入。
·尽可能地使用长线驱动的I/F。
·将Pr5.32（指令脉冲输入最大设定/数字滤波器设定）设定为不满1000，数字滤波器生效。

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