发布者：上海仰光电子科技有限公司！    来源：上海仰光     发布时间：2020-7-10

KUKA卡库机器人维修,卡库机器人常见故障和处理方法：

1. 设置END

新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF

2. 程序第一条设置为home位置

编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。

3.手动关闭输出信号

当我们在测试程序或者正常使用时(已经打开了输出信号)，有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。(其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)

解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)


4. 机器人保护

当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。

解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。


5. 程序数据参数

切割速度 直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%

机器人移动速度PTP是20% 或者10%

直线移动速度(非切割)0.05m/s ，加速度70% 输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷

KUKA机器人维修遇到过热甚至冒烟怎么办？

1、KUKA机器人维修遇到过热故障原因

①电源电压过高；

②电源电压过低，电动机又带额定负载运行，电流过大使绕组发热；

③修理拆除绕组时，采用热拆法不当，烧伤铁芯；

④电动机过载或频繁起动；

⑤电动机缺相，两相运行；

⑥重绕后定于绕组浸漆不充分；

⑦环境温度高电动机表面污垢多，或通风道堵塞。

2、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障排除

①降低电源电压（如调整供电变压器分接头）；

②提高电源电压或换粗供电导线；

③检修铁芯，排除故障；

④减载；按规定次数控制起动；

⑤恢复三相运行；

⑥采用二次浸漆及真空浸漆工艺；

⑦清洗电动机，改善环境温度，采用降温措施。


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