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维修服务项目工业机器人维修和保养方法
发布者：上海仰光电子科技有限公司！ 来源：上海仰光 发布时间：2020-6-24
设备维修部致力于工控设备的维修服务，维修技术部门拥有实力雄厚的工程队伍以及多年维修工控产品的专业经验，在各种品牌伺服、变频、人机等技术领域有着先进的维修检测方法，顾客至上的至诚原则，以合理的价格为工业机器人维修提供快捷周到的优质服务，及时解除生产线上的后顾之忧。
上海仰光电子机器人技术服务有限公司专业从事进口工业机器人的维修保养和调试，品牌有：ABB、KUKA、安川、川崎、NACHI、OTC等，维修伺服控制器、主板、IO、电源模块等，欢迎来电咨询。
更换马达步骤
1， 在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。
2， 更换新电机。
3， 做新电机的fine calibration
4， 再执行先前的Mov指令
5， 用ReadMotor读下该电机数值a
6， 再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值b
7， 把第二次的数值减去第yi次的数值b-a=c
8， 把c和calibration offset值相加，即可
CCD视觉自动化对位（检测）设备
主要装置说明如下：
（1）视觉对位装置由2套美国COGNEX公司的InsideMicro1100机器视觉系统组成，两个镜头分别以电池片上左中两个区域已印刷好的平行线或+字MARK点为基准来对位。视觉系统通过拍照将调整平台上的电池片上的平行线或+字MARK点的位置和丝线的位置进行比较，将偏差信号送到电池调整平台进行位置修正。
（2）电池调整平台的X、Y、θ三个轴由3个日本IAI公司单轴伺服机械手组成，可根据视觉系统的偏差信号对平台进行前后、左右及旋转角度调整。三个轴的移动距离分别为20MM、20MM、330°。其总体的位置精度可达±0.02MM。
（3）焊接装置采用定制专用石英远红外加热灯管，定制带电流及温度调节专用电源。电源由PLC模拟量模块产生的4-20mA电流控制，可按照工艺需求通过调整输出电流及加热冷却时间等参数来控制温度曲线。焊接电源的电流控制精度为±1%。
（4）传送带为瑞士habasit皮带线，调速马达驱动，阻挡器定wei。
（5）工件移载机采用2个日本IAI公司单轴脉冲机械手组成，可上下（Z轴）、左右（X轴）移动，其中X轴长度为1000MM，Z轴长度200MM。附带二个气动爪及夹具负责抓取工件。
机器人系统安全
Ø 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练xi期间或任何其他操作过程中，对机器人进行任何操作都必须注意安全！
Ø 无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
Ø 安全防护区内若有人，必须始终以手动低速模式操作机器人系统！
Ø 务必将操作模式选择开关的钥匙带入工作现场，以防他人不慎切换机
器人操作模式！
Ø 进入安全防护区时必须携带示教器，以便随时控制机器人。
Ø 注意旋转或活动的工具或工具部件，如旋杯雾化器的杯头。机器人停机后方可向其靠近。
Ø 注意工件和机器人系统的高温表面。机器人马达长时间运行后会变得很烫。
Ø 注意液压、气动系统及带电部件（大电容等）。即使电源切断，某些
电路的残余电能仍具有危险性。
当机器人的操作优先于任何安全系统时，切勿进入喷房。
Ø 处理涂料和溶剂时必须时刻注意安全。
Ø 接近喷涂装置进行清洁等操作时，务必确认其静电装置已关闭，且已完全放电。
Ø 接通机器人电源和/ 或启动机器人进行测试或故障检修时，务必确认机械手臂工作范围内无人，且始终有人在旁值守，以备紧急停机。
Ø 运行机器人之前，必须确认所有紧停设备已妥善安装并完成接线。
Ø 释放轴制动器时应倍加小心（2、3轴要特别注意），尤其对于不设平衡弹簧的IRB 5500 机器人。
Ø 若不了解相关潜在风险，切勿进行制动器释放操作。
Ø 制动器停用时，手臂系统若无支撑措施，切勿站立于机械手工作区内
Ø 系统安装在使用挥发性液体或粉末的危险区（喷房）时，机器人通常提供防爆版。
Ø 通过在机器人底座、垂直臂、及水平臂后端形成超压，实现机器人正压防爆（Ex p）。与机器人相连的部件或位于该区域内，或属于本质安全型（Ex i）。
Ø 危险区经测试确认已无爆炸性气体或可燃粉末前，不得对机器人执行任何安装、维修和保养作业，包括将电测仪器、工具
、移动DIAN话、发射机等带入危险区。
Ø 注意：仪器等可能装有电池。
爆炸：是指物质从一种状态，经过物理变化或化学变化，突然变成另一种状态并放出巨大的能量，而产生的光和热或机械功。
爆炸需要同时具备三个条件才可能发生：
1. 必须存在爆炸性物质或可燃性物质；
2. 要有助燃性物质，主要是空气中的氧气；
3. 还要存在引燃源(如火花、电弧和危险温度等)，它提供点燃混合物所必需的能量。
只有这三个条件同时存在，才有发生爆炸的可能性，其中任何一个条件不具备，就不会产生燃烧和爆炸。
工业机器人在制造业使用的程度在不断增加，主要使用在较为恶劣的条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，因此得到了较为广泛的认可。
但即使工业机器人的设计较规范完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。
一、工业机器人本体维护保养
1、普通维护
1）清洗机械手
定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）
2）中空手腕的清洗维护
根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3）定期检查
检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4）固定螺栓的检查
将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。
2、轴制动测试
在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；
2）马达断电；
3）检查所有轴是否维持在原位置；
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
3、系统润滑加油
1）轴副齿轮和齿轮润滑加油
确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。
2）中空手腕润滑加油
中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
4、检查各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）
1） 普通维护频率：1次/天；
2） 轴制动测试：1次/天；
3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；
4）润滑中空手腕：1次/500H；
5） 各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每5年更换一次。
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