发布者：ZMT    来源：上海仰光电子科技有限公司     发布时间：2026-1-30

松下MDME152L1G6M伺服电机Err.21报警故障维修指南
故障背景
松下MDME152L1G6M伺服电机出现Err.21报警（常见于松下MINAS A6系列），通常表示编码器通信异常或编码器信号异常，可能由接线问题、编码器损坏、驱动器故障或环境干扰导致。

一、常见原因分析
编码器连接问题
编码器线缆松动、接触不良或插头损坏。
线缆过长或屏蔽层未可靠接地，导致信号干扰。

编码器硬件故障
编码器内部元件损坏（如光栅尺污染、芯片故障）。
电机长时间运行导致编码器老化。

驱动器问题
驱动器编码器接口电路故障（如供电异常）。
参数设置错误（如编码器类型不匹配）。

环境因素
强电磁干扰（如变频器、电焊机附近）。
油污、粉尘进入编码器或接插件。

二、维修步骤
基础检查
断电重启：先关闭电源，重新插拔编码器线缆，排除接触不良。

目视检查：查看线缆是否有破损、弯折，接插件是否氧化或松动。

排查接线与屏蔽
确保编码器线缆（通常为双绞屏蔽线）连接正确，屏蔽层单端接地（接驱动器侧，勿两端接地）。
检查线缆长度是否符合规格（一般不超过50米，过长需加信号放大器）。

驱动器与参数复位
尝试恢复驱动器出厂设置（谨慎操作，需备份参数）。
检查编码器类型参数（如分辨率、ABZ相序）是否与电机匹配。

替换测试
更换备用编码器线缆测试，排除线缆故障。
若条件允许，将电机连接到其他正常驱动器，判断是电机还是驱动器问题。

专业检测
使用示波器检测编码器信号波形（如A/B相信号是否畸变）。
若确认编码器损坏，需更换原厂编码器（维修成本较高，可评估是否换新电机）。
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